Projeto de suporte de carga para robôs móveis autónomos de transporte cooperativo

Abstract

O transporte coletivo por equipas de robôs móveis autónomos é uma configuração vantajosa quando os objetos a transportar são de elevadas dimensões e quando o ambiente de trabalho apresenta obstáculos a contornar. Tendo este princípio como base do projeto que se apresenta, desenvolveu-se na Universidade do Minho, numa parceria entre o Departamento de Engenharia Mecânica e o Departamento de Eletrónica Industrial, um sistema de suporte de carga com a finalidade de ser implementado numa esquipa de robôs móveis autónomos desenvolvida no Mobile and Anthropomorphic Robotics Lab do Departamento de Eletrónica Industrial. Este sistema de suporte de carga permite à equipa de robôs transportarem uma carga, mantendo a estabilidade da posição da carga, através da compensação de quaisquer desvios que possam surgir devido a manobras efetuadas pela equipa de robôs. Pretende-se com o presente trabalho criar um conceito capaz de ser verificável a nível de protótipo que posteriormente possa ser escalado de modo a suportar cargas superiores às que atualmente terá de suportar.

The cooperative load transportation by a team of mobile robots is an advantageous configuration when the loads to transport have big dimensions, have complex shapes and when the workspace presents obstacles that the robots or team of robots must be able to avoid. Having this concept as a basis of the current project, it was developed in Universidade do Minho, in a partnership between the departments of Mechanical and Electronical Engineering, a system for load support with the goal of being implemented on a team of autonomous mobile robots developed in the Mobile and Anthropomorphic Robotics Lab of the Department of Electronical Engineering. This load support system allows the robot team to transport a load, assuring the stability of the said load, this is achieved by counteracting any deviations by the load from a central point, caused by the robot team’s maneuvers.