Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/1822/65406

TitleDesenvolvimento de plataforma móvel para futebol robótico
Author(s)Silva, Tomé Pereira da
Advisor(s)Ribeiro, António Fernando
KeywordsRoboCup®
Robótica
Robô
Linux
C++
Threads
Porta série
USB-I2C (Universal serial Interface - Inter-Integrated Circuit)
Visão por computador
processamento de imagem
Segmentação de cores
Calibração de cores
Pesquisa radial e localizada
comunicação wireless
Monitorização
Robotics
Robot
Threads
Serial Port
Computer Vision
Image Processing
Color Segmentation
Color Calibration
Radial and Localized Research
Wireless Communication
Monitoring
Issue dateOct-2010
Abstract(s)A robótica de hoje em dia tem inúmeras aplicações práticas, desde a ajuda prestada ao Homem, até situações em que a precisão e a repetibilidade a torna num grande instrumento de trabalho em diversificadas áreas. Em certos casos, em que o meio ambiente que engloba o agente não é totalmente controlado, este tem que se adaptar ao meio envolvente para finalização da sua determinada tarefa. Esta última situação é a mais complexa, mas é também a situação em que se insere o principal objectivo desta dissertação - a construção de um robô autónomo capaz de jogar futebol. O trabalho apresentado, engloba tanto a concepção como a construção de um protótipo de um robô futebolista, com software capaz de controlar o robô autonomamente, assim como software de apoio às competições. Na construção do robô é analisada desde a estrutura, forma, disposição dos componentes e materiais usados; o software é desenvolvido desde a raiz numa nova estrutura organizada; por fim, mas igualmente importante, é implementado software para a comunicação com hardware, para comunicação em rede, processamento de imagem entre outros módulos necessários ao bom funcionamento do robô. No final, são apresentados alguns aspectos críticos de aperfeiçoamento de todo este trabalho, assim como soluções futuras para os problemas encontrados.
Nowadays, robotics has numerous practical applications, from help to humans, to situations where accuracy and repeatability becomes a great tool to work in several different areas. In some cases, when the agent works on uncontrolled environments, he has to adapt itself completely to that environment or to its particular task. This becomes more complex, but it is also the main goal of this thesis - the construction of an autonomous robot, able to play football coping with the RoboCup rules. This thesis work here presented encloses the robot football player prototype design, with software that can autonomously control the robot, and software to support the competition in which it operates. The robot is analyzed regarding design, structure, shape and components arrangement, as well as the materials used. Software was developed in a new organizational structure from scratch and is also explained on this thesis. Several software modules were created, from the network communication, to hardware control, image processing as well as other modules necessary to manage the real game. In the last chapters, critical aspects are described and discussed, as well as future solutions to problems encountered during this whole process.
TypeMaster thesis
DescriptionDissertação de Mestrado em Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Electrónica Industrial e Computadores
URIhttps://hdl.handle.net/1822/65406
AccessOpen access
Appears in Collections:BUM - Dissertações de Mestrado
DEI - Dissertações de mestrado

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