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https://hdl.handle.net/1822/65420
Título: | Desenvolvimento de plataforma móvel autónoma para Condução Autónoma |
Outro(s) título(s): | Development of autonomous mobile platform for Autonomous driving |
Autor(es): | Monteiro, Jorge Miguel Gonçalves |
Orientador(es): | Ribeiro, António Fernando |
Palavras-chave: | Robótica Veículos autónomos condução autónoma Processamento de imagem Robotics Autonomous vehicles Autonomous driving Image processing Sensors Microcontrollers |
Data: | Dez-2011 |
Resumo(s): | Os projetos
de condução
autónoma
tiveram
início
no
Japão
em
1977
e,
rapidamente,
se
transformaram
num
desafio
e
objetivo
a
nível
mundial.
Em
Portugal,
desde
a
1ª
edição
do
Festival
Nacional
de
Robótica
em
Guimarães,
que
este
desafio
faz
parte
das
provas
para
as
equipas
participantes,
maioritariamente
de
instituições
escolares.
Esta
dissertação,
no
contexto
do
Mestrado
Integrado
em
Engenharia
Eletrónica
Industrial
e
Computadores
(MIEEIC),
consiste
na
descrição
da
construção
de
uma
plataforma
móvel
dotada
de
sensores,
atuadores
e
respetivo
controlo
necessários
à
participação
na
liga
de
“Condução
Autónoma”,
no
âmbito
do
Festival
Nacional
de
Robótica,
que
se
realiza
todos
os
anos.
Este
projeto
encontra-‐se
dividido
em
três
partes
essenciais:
a
primeira
parte
consiste
na
construção
da
estrutura
mecânica,
a
segunda
parte
consiste
no
desenvolvimento
do
hardware
necessário
à
ligação
dos
vários
sensores
e
atuadores
e,
por
último,
a
elaboração
do
software
necessário
para
proceder
ao
processamento
de
imagem
e
controlo
autónomo
da
plataforma.
O
hardware
para
o
controlo
de
baixo
nível
é
desenvolvido
com
base
num
microcontrolador
de
8
bits
da
ATMEL,
com
possibilidade
de
expansão
do
número
de
sensores
e
atuadores.
A
solução
proposta
para
a
navegação
na
pista
é
baseada
no
processamento
de
imagem,
recorrendo
a
um
conjunto
de
filtros,
análise
de
histogramas
e
aplicação
de
morfologia,
auxiliada
por
um
conjunto
de
outros
sensores. The autonomous driving projects began in Japan in 1977, and became very quickly a challenge and worldwide goal. In Portugal, since the 1st Robotic National Open in Guimaraes that this challenge is part of the contest for the participating teams, many of them from secondary schools. This essay, Masters Degree in Electronics and Computers Engineering, consists of the description of a mobile platform build up with sensors, actuators and required controllers to participate on the “Autonomous Driving” league, included in the National Robotic Open held annually. This project consists of three essential parts: the construction of the mechanical structure, the hardware development to connect the sensors and actuators, and the image processing and the autonomous control software of the platform. The hardware for the low level control is developed based on an ATMEL 8 bits micro-‐ controller, which allows expanding the number of sensors and actuators. The proposed solution for the track navigation is based on image processing, and uses a set of filters, histogram analysis and morphology application, aided by another set of other sensors. |
Tipo: | Dissertação de mestrado |
Descrição: | Dissertação do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores |
URI: | https://hdl.handle.net/1822/65420 |
Acesso: | Acesso aberto |
Aparece nas coleções: | BUM - Dissertações de Mestrado DEI - Dissertações de mestrado |
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